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1. 现象

在以上参数条件下，出现上电和断电时负载突然坠落的现象。由于本负载是环形运动负载，有重力作用，在任何位置(除*低点外)开机、停机都会出现坠落现象。

2. 分析

1) 上电时，伺服 ON信号虽然立即有效，但尚未建立静态转矩，因此环形运动负载受重力影响立即下坠。

2) 断电时，伺服转矩消失，所以环形运动负载受重力影响立即下坠。

3. 处理

1) **加上机械抱闸。在加上抱闸后，断电时，抱闸信号=OFF，能够迅速制动，负载无抖动现象。

2) 在上电后，以伺服准备完成信号控制抱闸，使用延时信号经过一段时间稳定后才打开抱闸，但是抱闸=ON 后，负载有一下沉抖动的现象，显然是伺服出力不够，增加响应等级后改善了该现象。

伺服电动机定位时静态转矩不足

1. 现象

正常定位停止时，伺服转矩不足，有轻微地晃动，用手可以摇动检测头，影响了定位精度。

2. 分析

伺服静态转矩不足。

3. 处理

提高响应等级。

基本参数为PA09=10，PB06=40。

调整：提高 PA09到12，刚性有提高;

提高PA09 到14，刚性有明显提高;

提高 PA09 到16，刚性明显提高，达到工作要求;

提高 PA09 到 18，刚性很高。

全部加载后性能有明显变化

1. 现象

在对检测头加装全部电缆后伺服性能发生明显变化，刚性明显不足，定位时有微动。

2. 处理

1) 提高 PA09 到 18 时，刚性很高，但是提高 PA09 到 18 时，引起振动啸叫，怎么调节 PB23(消振滤波器频率)都没有效果。调节 PB23 时选择 PB01=2(手动设置有效)，但也没效果。

2) 将负载惯量比 PB06 调低为 PB06=30，啸叫停止。在轻载时的负载惯量比与重载时的负载惯量比是不同的，而且与响应等级 PAO9有关。如果设置负载惯量比较大，则电动机主动出力的性能增强，电动机啸叫与此有关。

小结

1) QD77 具备丰富的运动控制功能，定位指令有较高的柔性，回原点模式有6种，能够适应特殊要求。

2) 动态定位的处理还是应该转换为以静态刚性坐标系为基准进行处理。

3) 环形运动机械的运行限位和平面运行机械有很大的不同。原点及限位开关应该采用强制接触型开关比较。使用 PLC CPU一侧的信号做停止处理*为快捷。

4) 伺服系统在空载和满载时，参数设置有较大区别。环形运动机床如果旋转半径软大，负载惯量与旋转半径的二次方成正比，负载惯量将会增加很大，对伺服电动机运行性能有很大的影响。

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