算。这种情况下，应选择1动调试模式2，手动设置负载惯量比。

2) 当从自动调试模式1或自动调试模式2任一模式改为手动模式时，当前的增益和1载惯量比数值保存在 EEP-ROM 中。

自动调试模式的调试顺序

自动调试模式调试步骤如图 19-5 所示。

1) 先选定自动调整模式1。

2) 用点动方式反复执行加减速运行，即反复进行启动-停止运行。加减速时间可暂用初始值，如果在初始参数值状态下运行不振动、不啸叫可以继续执行下列步骤。如果发生啸叫和振动，则要降低响应等级 PA09。

3) 查看参数 PB06 负载惯量比的数值是否稳定。可以在调试软件上观察，也可以设置参数 PC36 =000E 在 LED 上直接显示负载惯量比。如果负载惯量比数值相对稳定，则可跳至第6步调节响应等级 PA09。

4) 如果负载惯量比数值不稳定，跳动较大则判定系统无法准确测定负载惯量比。要选择自动调试模式2用手动方式设置负载惯量比。

5) 手动设置负载惯量比。如果厂方有足够的计算资料，可根据资料先计算负载惯量比(电动机本身的转动惯量可查看电动机技术规格资料)。如果厂方不能提供足够的计算资料，则**根据负载形式(滚珠丝杠、滚筒、齿轮齿条)、负载大小、转动半径计算并预设负载惯量比。然后点动运行伺服电动机，观察伺服电动机运行是否稳定，停机时是否有摇摆振动，停机状态下是否能够锁定负载。

一般伺服电动机规格中注明允许负载惯量比在10~32。在选型时设计者已经计算过不会*出范围，所以负载惯量比的预设值可以取其中间值。先观察停机状态，如果停机时出现摇摆振荡，说明设置的负载惯量比偏小，应该提高 PB06 负载惯量比。

如果运行中出现啸叫，降低响应等级 PA09 也无法啸叫，说明设置的负载惯量比较大，应该降低 PB06 负载惯量比。

6) 调节响应等级 PA09。以不发生振动和啸叫为原则，尽量提高响应等级 PAO9 的数值。

7) 反复进行点动加减速试验。如果不满足运行稳定性和加工质量，就转入手动模式。如果满足运行稳定性和加工质量，就结束调试。

图 19-5 自动调试的顺序

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