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伺服电动机上电后出现剧烈抖动的原因是什么

1. 现象

上电后，以初始参数点动运行，电动机负载为轻载，剧烈抖动。特别在停机时先是剧烈抖动，继而还是剧烈抖动，断电后抖动才停止。反复数次均是同样现象。

2. 分析

1) 伺服系统响应等级是重要影响参数。查响应等级参数 PA09=16。改为 PA09=6以后，抖动程度有所减弱，但停机时的振荡并未。

2) 从停机振荡现象看:伺服电动机出力不够，所以在停机时，由于重力的影响，负载带着电动机偏离停机位置，而伺服电动机又带着负载回到停机位置，负载和电动机强烈地互相作用，由此造成振荡。这种现象是伺服电动机锁定功能的典型特征。在平面机床上不多见，对于这种立式环形机床(由于有重力的影响因素)则是重要特征。

3) 在滚筒机床中。电动机功率为1kW，负载很小。不是电动机功率不够的问题，显然是参数不当的问题。根据分析是负载惯量比有问题。查看负载惯量比，初始参数为0.1，显然该参数太小，需要调整。

4) 处理。仔细观察该负载，虽然负载本身不重，但是旋转半径较大，由于负载惯量与旋转半径的二次方成正比，所以其负载惯量较大。

修改负载惯量比为7，抖动现象有了明显改善;修改负载惯量比为 20，抖动现象。因此，在伺服电动机带负载运行之前，**对参数响应等级和负载惯量比做大致准确的设置。特别是负载惯量比这一参数表示了对负载的度量。**予以尽量准确的设置。在负载对象特别大时，*须谨慎设置，避免剧烈振荡对设备和人身造成伤害。

使用软件设置伺服参数如图 23-14 和图 23-15 所示。

图 23-14 响应等级PA09的参数设置

图 23-15 负载惯量比PB06的参数设置

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