西门子底座6ES7193-6BP00-0DA0

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在大型印刷机项目中，伺服电动机所驱动的对象是大型辊筒。辊筒这类负载对象运动起来不像滚珠丝杠驱动的工作台负载有所约束，而是辊筒直径越大惯性越大，旋转速度越快电动机负载越大。这类负载对伺服电动机的工作性能要求很高，在实际调试中会遇到诸多问题。

同步运行精度*标

在驱动8轴做同步运行时，遇到*严重的问题是同步运行精度*标。为了分清是机械系统还是电气系统引起的问题，在显示屏上应仔细地观察正常运行时各轴的速度(运动控制器内有专门软元件显示伺服电动机的速度)。观察发现*1轴速度波动很大，在不同的速度段都存在3~10转的速度波动。而其他轴未出现速度波动。显然是*1轴的速度波动引起了同步运行精度误差。

1. 对*1轴速度波动的原因分析

1) 电动机基本性能不足;

2) 机械负载过大;

3) 伺服电动机运行参数未优化。

2. 对电动机工作状态的测试

1)电动机工作负载测量。首先对电动机工作状态做了测试，测试采用了专门的测试软件MR-Configrator，测试结果见表 25-1。

表 25-1 电动机工作负载测量表

2) 对电动机工作负载测量表中的数据进行分析。

① 电动机负载(转矩)随运行速度的增加而增加;

② 电动机负载始终在额定范围之内;

③ 电动机峰值负载未*过额定值。电动机峰值负载是指在加减程中出现的*大值。实际工作区域是不含加减速阶段的。

在不同速度下，观察到实际工作区域的电动机速度都有3~10 转的波动。

从测试数据分析，电动机的工作负载在额定范围内，所以得出结论，电动机选型没有问题。

3. 对机械负载进行分析

*1轴的机械负载有下列特点:

1) 辊筒质量不大，比其他轴辊筒质量小。

2) 带有偏心齿轮箱。

3) 带有间歇性凸轮机构。

虽然有偏心齿轮箱和间歇性凸轮机构等不利因素，但这些不利因素已综合反应在工作负载上。而且本机的*5轴配用同功率的伺服电动机，辊筒质量比1轴大两倍，但实际运行中没有速度波动，所以出现的问题令人迷惑。