西门子屏蔽电缆参数|6XV1840-2AH10

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伺服驱动器内置实时自动调试功能，能实时地推算机械特性(负载惯量比)，并根据推算结果自动设置*优增益值。利用这个功能可*调整伺服驱动器的增益。

自动调试模式1

设置 PA08=0001，选择自动调试模式1。

1) 手动设置响应等级 PA09，这是系统*重要的参数之一，**先从中间级别偏下开始设置。

2) 其他增益相关参数都是系统自动设置的。自动调试的参数见表 19-3。

表 19-3 自动调试的参数

3) 自动调试模式1**满足以下条件:(否则可能会无法正常动作)

① 从零速加速到 2000r/min，加减速时间常数小于 5s。

② 转速大于 150r/min。

③ 负载惯量比小于 100。

④ 加减速转矩大于额定转矩的10%。

⑤ 加减程中如果有急剧的负载变化或机械间隙过大，自动调试不能正常进行。此时请采用自动调试模式2或手动模式进行增益调整。

自动调试模式2

如果采用自动调试模式1进行调试不能得到满意的结果，特别是不能获得准确的负载惯。量比时，**择自动调试模式2。

设置 PA08=0002，即选择自动调试模式2，调试步骤如下:

1) 手动设置响应等级 PA09。

2) 手动设置负载惯量比 PB06。这是在系统自整定不理想的状态下，不能获得准确的负载惯量比，在这种情况下，**根据计算、经验、测试逐步设置负载惯量比。

3) 其他参数由系统自学习后获得并自动设置。

在自动调试模式2中，自动调试的参数见表 19-4。

表 19-4 自动调试的参数

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