西门子山西模块一级授权总代理

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伺服液压运动控制: 选择PLC还是运动控制器?

你也许无法在教科书里找到比例增益公式推导的来源。然而，液压系统设计工程师实际上知道如何控制的比例增益，因为他们必须确定阻尼系数，自然频率以及开环增益，通常，自然频率是根据油液的体积单性模量，液压缸作用面积，油液压缩量，质量等计算而来。因为跟踪误差取决于开环增益和比例增盖，液压设计者必须控制跟踪误差。

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40

POSITIONVELOCITYAND CONTROL VS.TIME

10.00Open-loop gain0.333Damping factorNatural frequency10.001.258KP13.194723RMSE

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3.1久仍皇显示流等号子小是个司不，/青警宵。速度认到期笔值的250mm/s (100mm/0.4s) 。加速度小很多。速度比例与第1和第3个仿真有很大不同

对于比例控制的其它思考

假如控制系统已经调定好，并开始一段短行程的运动，并工作起来似乎很正常。试图运动更长一点的距离，两次运动消耗几乎相同的时间。原天就在于随着误差减小，控制输出也减小，因此速度也会大幅减小。对于实际的位置，如果减小的误差低于原始误差1%，其将消耗5倍的时间常数。

时间常教就是控制对象减小63%的借误听用的时间。因此，如果误差讯速上升10mm，而时间数是15，误差将在1s之后隆至3.68mm。2s之后，误差将降至1.35mm在5倍的时间常数(5s)之后，误差将减小至067mm-低于原始误差10mm的1%，时间常数决定了控制系统将要花多少时间来响应系统的干扰.

现在问题就是，对于一个仅仅采用比例增益的液压缸，如何计算其时间常数? 公司并不难:

t 是时间常数。

T = 3/(2 ? 7? wn )

如果阻尼是0.33333，自然频率是10Hz，则时间常数是:

 = 3/(2 ? 0.333 ? 2 ?  ? 10) = 0.072 s.

因为其消耗5倍的时间常数以达到减小误差至1%，运动过程则将需要0.358s.

需要再次注意的是，的时间常数由机械液压)设计者来决定。5倍时间常数的时间过长，液压系统设计者就需要考虑提高自然频率，或者通过